どんな情報がやり取りされているか知ろう！
概要
シミュレータの入出力についてまとめます
I/O
トピック
入力
| トピック名 | 型 | 説明 |
|---|---|---|
| /cmd_vel | geometry_msgs/msg/Twist | ロボットの速度指令。線速度と角速度が含まれる。 |
出力
| トピック名 | 型 | 説明 |
|---|---|---|
| /imu/data_raw | sensor_msgs/msg/Imu | IMUセンサーの生データ（加速度、角速度、方向）。 |
| /livox/lidar | sensor_msgs/msg/PointCloud2 | LiDARからの3D点群データ。 |
| /odom | nav_msgs/msg/Odometry | ロボットの位置と速度情報。 |
| /robot_description | std_msgs/msg/String | ロボットのモデル情報（URDF/SRDF）。 |
| /tf | tf2_msgs/msg/TFMessage | 動的な座標フレーム間の変換情報。 |
| /tf_static | tf2_msgs/msg/TFMessage | 静的な座標フレーム間の変換情報。 |
サービス
入力
| サービス名 | 型 | 説明 |
|---|---|---|
| /motor_power | std_srvs/srv/SetBool | モータをON/OFFにする。 |