ROS 2のシミュレータ & トレーニーでNavigationをしよう!
概要
シミュレータ内でNavigationをする方法説明する。
Navigationすっぞ
- Navigationに必要なものを起動
ros2 launch raspicat_map2gazebo raspicat_tsukuba2023_world.launch rviz:=false
ros2 launch trainee_launch pointcloud_to_laserscan.launch.xml
ros2 launch trainee_launch navigation2.launch.xml
ros2 service call /motor_power std_srvs/SetBool '{data: true}'
- Navigation実行手順
まずはじめに、地図上のどこにいるのか初期位置を置く必要がある。
次に目指したい場所にゴールを置くことでNavigationがはじまる。