SLAM

事前準備

準備するものは、こちらです！
全部そろってますか！？

LiDARの接続確認

使用しているLiDARのIP: 192.168.1.151

ping 192.168.1.151 #何か定期的に返ってくればおｋ

SLAMを開始する

Warning

RaspiとノートPCの時刻が合っていることを確認しましょう！

• 合ってなかったら、Raspiで実行

  sudo systemctl restart chrony.service
  

• Raspiで実行

Warning

すでにtrainee_launch trainee.launch.pyを立ち上げている場合は、再度立ち上げなおすと良いです。（odomやtfなどを初期化するため）

ros2 launch trainee_launch trainee.launch.py

• Dockerで実行

ros2 launch trainee_launch teleop_twist_joy_comfy.launch.xml

• Dockerで実行

ros2 launch trainee_launch slam.launch.xml

マップをゲット（マックナゲットみたい🤡）

• Dockerで実行

ros2 launch trainee_launch map_save.launch.xml map_name:="map"