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起動方法

事前準備

準備するものは、こちらです！
全部そろってますか！？

電源の立ち上げ

トレーニー本体用バッテリーの接続

トレーニー用の電源プラグとトレーニー本体用バッテリーを接続しましょう

LiDAR用バッテリーの接続

LiDAR用の電源アダプタとLiDAR用バッテリーを接続しましょう

  • 電源ボタンを押す（長押し）

  • DC用のボタンを押す（一瞬押すだけ）

  • 接続タイム（一番右下はInput用となっておりますので、気をつけなはれや）

有線LANアダプターの接続

LiDAR用の有線と有線LANアダプターを接続しましょう

お守りを置きましょう？

あれ？お守りは、置きましたか？
まだ置いてないんですね！
では、お守りを優しく置きましょう。

電源ボタン ONするのです

よろしくおねがいしまぁぁぁぁぁぁす！（ポチッ）

システムの立ち上げ

Info

コマンドを実行する場所は計3箇所あるので、間違えないように気をつけてね！

  • ノートPC
  • Docker（ノートPC上）
  • Raspi（ノートPCからのssh越し）

ネットワーク接続

  • LiDARと接続

LiDARをPCに接続しましょう

  • Raspiと接続

Raspiからはtraineeというホットスポットが立ち上がっているので、接続することでRaspiとノートPCが接続されます

  • ノートPCで実行 
    nmcli connection show | grep -q '^trainee' && nmcli connection delete trainee; nmcli dev status | awk '$2 == "wifi" {print $1}' | xargs -I{} nmcli con add type wifi ifname {} con-name trainee ssid trainee ipv4.method manual ipv4.addresses 192.168.12.12/24 ipv4.gateway 192.168.12.1 ipv4.dns 8.8.8.8 && nmcli con up trainee

LiDARのプロファイルの設定

Info

Ethernet 接続中というステータス状態で実行することを想定しています。
接続がタイムアウトしてしまっている場合は、再度LiDARをPCに接続し直しましょう。

  • ノートPCで実行 

    nmcli connection show livox >/dev/null 2>&1 || sudo nmcli connection add type ethernet con-name livox ifname "$(nmcli device status | awk '/ethernet/ && /IP 設定を取得中|configuring/ {print $1}')" ip4 192.168.1.100/24 gw4 192.168.1.1; sudo nmcli connection up livox; sudo nmcli connection reload

  • LiDARの接続確認

使用しているLiDARのIP: 192.168.1.151

ping 192.168.1.151 #何か定期的に返ってくればおｋ

ssh接続

ノートPCからRaspiにアクセスしましょう

  • ノートPCで実行 
    ssh ubuntu@192.168.12.1

時刻同期

Raspiの時刻をPCと同期させます

Info

一回も実行したことがない場合は、実行しましょう。

  • ノートPCで実行（パッケージのインストールにインターネット接続が必要です） 
    bash <(curl -s https://raw.githubusercontent.com/Shinsotsu-Tsukuba-Challenger/trainee_setup_scripts/refs/heads/main/time_synchronization/setup_pc.sh)
  • Raspiで実行 
    sudo systemctl restart chrony.service

trainee.launch.pyの実行

traineeの準備はこれでバッチリだぜ👍

  • Raspiで実行 
    ros2 launch trainee_launch trainee.launch.py

Dockerの立ち上げ

Warning

Dockerのイメージが最新じゃない場合はpullしましょう！

  • ノートPCで実行 
    docker pull ghcr.io/shinsotsu-tsukuba-challenger/trainee:humble

Hey!! Dockerは立ち上がってるかーい？
Dokcerを立ち上げるぜー！

  • ノートPCで実行
docker run -it \
           -u $(id -u):$(id -g) \
           --privileged \
           --net=host \
           --ipc=host \
           --env="DISPLAY=$DISPLAY" \
           --mount type=bind,source=/dev/input,target=/dev/input \
           --mount type=bind,source=/home/$USER/.ssh,target=/home/runner/.ssh \
           --mount type=bind,source=/home/$USER/.gitconfig,target=/home/$USER/.gitconfig \
           --mount type=bind,source=/usr/share/zoneinfo/Asia/Tokyo,target=/etc/localtime \
           --name trainee \
           ghcr.io/shinsotsu-tsukuba-challenger/trainee:humble

DockerとRaspi間で通信できるようにする

ノートPCの方も準備おっけーだぜ👍

  • Dockerで実行
grep -q "export ROS_LOCALHOST_ONLY=" ~/.bashrc && sed -i 's/export ROS_LOCALHOST_ONLY=1/export ROS_LOCALHOST_ONLY=0/' ~/.bashrc || echo "export ROS_LOCALHOST_ONLY=0" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc